Estudos recentes estimam que a arte rupestre teve início quando o homem de Cro-Magnon se estabeleceu na Europa, deslocando o homem de Neanderthal. As pinturas da caverna de Altamira, na Espanha, foram encontradas pela primeira vez por Marcelino Sanz de Sautuola, há aproximadamente 150 anos. Nesta época, os acadêmicos consideraram estas pinturas como fraude.
Após isso, estudiosos consideraram as pinturas como prova de mentes primitivas e, no decorrer do século XX, formou-se e aceitou-se largamente a ideia de que os homens pré-históricos possuíam a mesma capacidade intelectual e artística do homem moderno. As pinturas mais antigas (a data é razoavelmente confiável) estão na Caverna de Chauvet, na França,
A denominação arte rupestre engloba as representações artísticas (desenhos, símbolos e sinais) pré-históricas feitas em paredes, tetos e outras superfícies de cavernas, abrigos rochosos e ao ar livre. No geral, exibiam representações de plantas, animais, pessoas do período em que viviam, e imagens do seu cotidiano, tais como os rituais, danças, caça, alimentação, etc. Ademais, o homem pré-histórico também se expressava por meio de esculturas em madeira, osso e pedra. Na produção das pinturas nas paredes das cavernas, os povos da antiguidade utilizavam sangue de animais, pedaços de rochas, ossos, argila, saliva, etc.
Na América, além desta arte pré-histórica, existe também outro tipo de arte primitiva: a denominada arte pré-colombiana, produzida pelos povos maias, incas e astecas. Estes povos contam a sua história com pinturas, esculturas e templos construídos com pedras.
No nosso país, existem locais com pinturas rupestres. Confira a seguir: