Durante o seu exílio conheceu o Partido Comunista e, em 1931, viajou para a Rússia, antiga União Soviética, onde tornou-se engenheiro. Em um dos eventos do partido, conheceu a alemã erradicada no Brasil, Olga Benário, [1] com quem viria a se casar.
Depois disso, o casal voltou ao Brasil, ainda de forma clandestina, com o objetivo de derrubar Getúlio Vargas. Na ocasião, organizou a Intentona Comunista, [2] mas diante da derrota, foi preso juntamente com sua esposa grávida, que foi mandada para a Alemanha nazista. Quando seu filho nasceu, foi entregue a avó paterna e sua esposa, Olga, viria a morrer em um campo de concentração em 1942.
Veja também: História do comunismo [3]
Depois da queda da ditadura de Vargas, Prestes foi solto e pode se candidatar ao Senado Federal pelo Partido Comunista Brasileiro. Ele foi eleito o senador mais votado. Porém, apenas dois anos depois seu partido foi cassado e ele teve que fugir para não ser preso novamente.
Somente 11 anos depois, em 1958, sua prisão preventiva foi revogada. Porém, não por muito tempo, pois com o golpe militar de 1964, voltou para a clandestinidade.
Veja também: Golpes de Estado que entraram para a história do Brasil [4]
Alguns anos mais tarde, em 1971, deixou novamente o Brasil e se exilou na União Soviética. Oito anos depois, em 1979, Prestes voltou ao Brasil, mas logo em seguida rompeu com o Comitê Central do Partido Comunista Brasileiro. Ele permaneceu no país até falecer no Rio de Janeiro, no dia 7 de março de 1990.