Antístenes, ex-aluno de Sócrates, foi o primeiro filósofo a definir o cinismo no final do século 5 a.C., e foi seguido por Diógenes de Sinope, que foi quem levou aos extremos lógicos o cinismo, passando a ser visto como o arquétipo de filósofo cínico. A corrente filosófica começou a espalhar-se durante a ascensão do império romano no século 1. E desapareceu ao final do século 5, apesar de que muitos filósofos afirmam que o cristianismo primitivo adotou muitas ideias ascéticas e retóricas.
Os cínicos gregos e romanos clássicos tinham a virtude como a necessidade única para a alcançar a felicidade, e seguiram a filosofia cegamente, negligenciando tudo que não promovesse a perfeição da virtude e não permitisse chegar à felicidade. O termo cínicos, derivado do grego que significa cão, era usado pois os cínicos negligenciavam a sociedade, higiene, família e dinheiro, entre outras coisas, de forma semelhante à um cão.
Os cínicos viviam rejeitando valores sociais, poder, fama e dinheiro, desacreditando que isso poderia trazer a felicidade verdadeira. Viviam apenas de acordo com a natureza, libertando-se de convenções para tornar-se autossuficientes. A ganância, para eles, era vista como uma forma de sofrimento, assim como alguns outros comportamentos que criticavam. No início do século 19, desenvolveram uma compreensão moderna de cinismo, que o definia como “uma atitude de desdém negativo ou cansado, especialmente uma desconfiança geral quanto à integridade ou motivos professos dos outros”, em contraponto com a filosofia antiga que pregava a virtude e a liberdade moral na libertação do desejo.
Para os cínicos, a felicidade dependia exclusivamente de seu eu interior, sendo alheia às preocupações com a morte, a saúde e o sofrimento, por exemplo, sendo a chave exatamente a libertação de tudo isso. Esses filósofos tiveram influência em outros filósofos como os pitagóricos, que já tinham defendido a vida simples nos séculos anteriores.