Já as caravelas eram a vanguarda das expedições: eram navios rápidos e relativamente pequenos, levavam pouca carga, feitos de madeira e medindo de 20 a 30 metros de comprimento, 6 a 8 de largura e 50 toneladas de capacidade.
As caravelas são tripuladas por quarenta ou cinquenta homens e, com vento favorável, podem chegar a percorrer 250 quilômetros ao dia. As suas velas latinas e triangulares permitem uma rápida mudança de curso e estas embarcações são ideais para navegação costeira, podendo entrar em rios e estuários e contornar arrecifes e bancos de areia.
As caravelas foram as embarcações típicas da época das Grandes Navegações e Descobrimentos Marítimos, nos séculos XV e XVI, sendo utilizadas por países como Espanha, Portugal, Holanda, Inglaterra e França.
Na época das Grandes Navegações, estas embarcações serviam para transportar especiarias asiáticas (pimenta, gengibre, noz moscada, cravo, canela, seda etc.). Nas caravelas (Santa Maria, Pita e Nina), o navegador genovês Cristóvão Colombo chegou ao continente americano, no ano de 1492. Em 1500, Pedro Álvares Cabral chegou ao Brasil com este mesmo tipo de embarcação.