Diferentemente de Ilíada, a Odisseia não narra feitos bélicos, mas trata das viagens e aventuras extraordinárias de Ulisses, um dos heróis da guerra de Troia.
Ulisses – ou Odisseu – tenta voltar para a sua casa, em Ítaca, após a Guerra de Troia, mas não consegue, pois foi submetido a provas em sua viagem de retorno, que tem a duração de dez anos.
A esposa Penélope acreditava na volta do seu rei e marido, mas estava sendo pressionada por um grupo de pessoas que diziam que Ulisses estava morto e que ela deveria escolher um dos “pretendentes” ao cargo de rei e se casar. Vários participantes da Guerra, causada pelo sequestro de Helena, esposa de Menelau, já haviam retornado para casa, na Grécia, mas Ulisses foi retido por uma tempestade no mar, que o desviou de seu rumo.
Na primeira parte da narrativa, aparece a Assembleia dos Deuses e a partida de Ulisses. São muitos os pretendentes da mão de sua esposa Penélope, e Atena encoraja Telêmaco a proteger a sua mãe. Com o passar dos dias, o desespero de Telêmaco aumenta e ele decide ir em busca de seu pai, porém sem êxito.
Na segunda parte, há outra reunião dos deuses que resulta na permissão da partida de Ulisses, após sete anos de retenção. O herói constrói uma jangada e, quando nela navegada, é atingido por uma tormenta que o atira na Ilha dos Feaces.
Na terceira parte de Odisseia, é encontrado o relato de Ulisses sobre as suas aventuras, a partida de Troia e os seus seis companheiros devorados.
Enquanto Ulisses passa por muitas aventuras incríveis, Penélope engana os seus candidatos a marido, propondo-lhes que escolherá um deles quando terminar de tecer uma mortalha, a qual ela borda durante o dia, e desfaz à noite.
Na quarta parte do épico, há o retorno de Ulisses à Ítaca, com a ajuda de alguns deuses. Ele se disfarça de mendigo, é reconhecido pelo seu filho Telêmaco e, com a ajuda deste, elimina os seus inimigos.